Друга информация
Съдържание
Увод 4
1 Литературен обзор 5
1.1 Индустриални роботи. 5
1.1.1 Видове роботи 5
1.1.2 Технически характеристики 10
1.1.3 Конструктивни елементи 11
1.2 Видове задвижвания при роботите 13
1.2.1 Хидравлични задвижвания 14
1.2.2 Пневматични задвижвания 15
1.2.3 Електрозадвижвания 16
1.3 Предавки в роботиката. 17
1.3.1 Основни зависимости и параметри 18
1.3.2 Видове предавки 19
1.4 Управление на индустриални роботи 25
1.5 Цел и задачи 27
2 Кинематична концепция на интегрирано ставно задвижване 28
2.1 Изисквания към редуктора 28
2.2 Схема на редуктора 29
2.3 Профил на зъбите 31
3 Концепция на задвижването 37
3.1 Общ вид на интегрирано ставно задвижване 37
3.2 Примерно изпълнение на предавката 39
3.3 Изчислени предавки 46
3.4 Елелктрозадвижване 48
3.5 Параметри и изчисления на ремъчна предавка 51
3.6 Лагеруване 56
4 Конструктивно изграждане 65
4.1 Предавка в ставата 65
4.2 Лагери и корпус 68
4.3 Мотор и ремъчна предавка 72
4.4 Закрепваща конструкция 73
4.5 Общ модел 75
5 Технико-икономическа оценка 77
6 Заключение 79
7 Литература 80