Друга информация
Съдържание.


Увод. 1
Глава 1 –Управление на мобилни роботи.
Въведение.
Колесни мобилни роботи. 3
3
4
Кинематичен модел на фиксирано стандартно колело.
Теория на обърнатото махало.
Уравнения на движение на обърнато махало.
Управление с ПИД регулатор.
Пропорционален регулатор
Интегрален регулатор
Диференциален регулатор
PI регулатор.
PD регулатор.
PID (ПИД) регулатор.

Глава 2 – Описание на микроконтролерите от серията Ардуино.
Въведение.
Физикъл компютинг.
Подходът на Ардуино.
Хардуерът на Ардуино.
Софтуерът на Ардуино.
Интерактивно устройство.
Видове платформи от серията Ардуино.

Глава 3 – Проектиране и схеми за управление на мобилния робот.
3.1. Микропроцесорна платформа.
Технически характеристики:
Захранване.
Памет
Вход и Изход
Комуникация
Програмиране
Автоматично рестартиране.
Защита против токов удар
Задвижващи мотори.
Двоен редуктор Tamiya Double Gearbox.
Колела.
Сензори.
Платка DoubleMotorDrv управляваща моторите FA-130RA.
Батерии.
Шаси.
Принципна схема на свързване на отделните компоненти на разработвания мобилен робот.

Глава 4 – Проектиране на алгоритъм за управление.
4.1. Измерване на ъгълът на отклонение на мобилния робот.
4.2. Комплементарен филтър.
4.3. Функция atan2.
4.4. Методика за настройка на ПИД регулатора.

Глава 5 – Разработване на програмно осигуряване.
5.1. Конфигуриране на акселерометър ADXL345.
Определяне на нулева позиция.
Старт на цикъл.
Програмно осигуряване на комплементарен филтър.
Софтуерна реализация на ПИД регулатора.
Подпрограма PWM_Controll();

Глава 6 – Експериментални резултати.
6.1. Снемане на показания от акселерометъра (ADXL345), при обхват: ±2g,±8g и ±16g.
6.2. Изследване на реакцията на ПИД регулатора.

Заключение.

Използвана литература.

Приложение 1: Начини са сглобяване на възможните типове предавки (12.7:1, 38:1, 115:1 и 344:1) на двойния редуктор Tamiya Double Gearbox.

Приложение 2: Програмен код.
6
9
10
15
16
18
19
19
21
22

24
24
25
25
26
28
29
30


36
36
37
38
39
39
41
41
42
42
43
44
45
45

46
48
49

50

53
54
55
58
60

63
63
65
67
68
69
71

73

73
76

78

79



81

83